ह्यूमनॉइड रोबोट कुंजी मॉड्यूल उपयोग युक्तियाँ

ह्यूमनॉइड रोबोट कुंजी मॉड्यूल (विशेष रूप से संयुक्त मॉड्यूल) उच्च {{0}गतिशील और उच्च {{1}सटीक गति प्राप्त करने के लिए मुख्य घटक हैं।

 

संयुक्त मॉड्यूल उपयोग युक्तियाँ
संयुक्त मॉड्यूल आमतौर पर मोटर, गियर रिड्यूसर, एनकोडर, ड्राइवर, कनेक्टर आदि के साथ एकीकृत होते हैं। उनका उपयोग करते समय, निम्नलिखित पहलुओं पर ध्यान केंद्रित किया जाना चाहिए:

 

कनेक्टर चयन और स्थापना
उन कनेक्टरों को प्राथमिकता दें जो मल्टी{{0}चैनल वायरिंग, कंपन प्रतिरोध और कम संपर्क प्रतिरोध (30 mΩ से कम या उसके बराबर) का समर्थन करते हैं, जैसे कि ग्रीनकॉन GB01 श्रृंखला तार {{3}से-बोर्ड कनेक्टर।
सुनिश्चित करें कि कनेक्टर में जोड़ों के बार-बार झुकने के कारण होने वाली वायर हार्नेस की थकान को संभालने के लिए एक स्ट्रेस कुशनिंग संरचना है।
कॉम्पैक्ट स्थानों में, पावर और सिग्नल हाइब्रिड वायरिंग आवश्यकताओं दोनों को समायोजित करने के लिए 1.25 मिमी पिच कॉम्पैक्ट लेआउट का उपयोग करें।

 

एनकोडर कॉन्फ़िगरेशन और फीडबैक
रोटरी जोड़ों के लिए, स्थिति फीडबैक सटीकता में सुधार के लिए एक दोहरी -एनकोडर योजना (उच्च-स्पीड एंड + लो{3}}स्पीड एंड) की सिफारिश की जाती है; कुशल हाथों जैसे रैखिक जोड़ एकल एनकोडर का उपयोग कर सकते हैं।
पावर अप पर होमिंग की आवश्यकता से बचने के लिए पूर्ण एनकोडर को प्राथमिकता दें; चुंबकीय या आगमनात्मक एनकोडर प्रभाव प्रतिरोध और व्यापक तापमान वातावरण के लिए अधिक उपयुक्त हैं।
उच्च-स्तरीय अनुप्रयोगों (जैसे कुशल हाथ) के लिए, कैपेसिटिव एनकोडर (जैसे नेटज़र) का उपयोग किया जा सकता है, जो गैर-संपर्क संचालन, लंबे जीवनकाल और उच्च रिज़ॉल्यूशन की पेशकश करता है।

 

गियर रिड्यूसर मिलान
उच्च टॉर्क घनत्व परिदृश्य (जैसे कूल्हे और घुटने के जोड़): बैकलैश <1 आर्कमिन के साथ हार्मोनिक रिड्यूसर (जैसे ग्रीन हार्मोनिक या हरमनको) को प्राथमिकता दें।
हल्के या लागत के प्रति संवेदनशील परिदृश्य: ग्रहीय रिड्यूसर पर विचार करें, जिनकी घरेलू उत्पादन दर 92% है और लागत में 30-45% की कमी आती है।
उच्च अधिभार मांगें (जैसे सड़क नृत्य या कूदना): साइक्लोइडल संयुक्त मॉड्यूल का उपयोग करें जो 5x तात्कालिक अधिभार (जैसे हिचुआन समाधान) का समर्थन करते हैं।

 

थर्मल प्रबंधन और अधिभार संरक्षण
पीक टॉर्क (जैसे 360 एनएम) के तहत संयुक्त मॉड्यूल की निरंतर अवधि 500 ​​एमएस से कम या उसके बराबर होनी चाहिए ताकि वाइंडिंग के अधिक गर्म होने, इन्सुलेशन की उम्र बढ़ने या स्थायी चुंबक विचुंबकीकरण से बचा जा सके।
मजबूर हवा या तरल शीतलन से अतिरिक्त वजन से बचने के लिए प्राकृतिक गर्मी अपव्यय + हल्के आवास (जैसे एल्यूमीनियम मिश्र धातु) डिजाइन का उपयोग करें।
प्रो श्रृंखला मॉड्यूल (जैसे क्रैब इंटेलिजेंस आर120-प्रो) ऑनलाइन परिवर्तनीय गियर अनुपात का समर्थन करते हैं, जिससे लोड के अनुसार बिजली की खपत और लोड अनुपात के गतिशील अनुकूलन की अनुमति मिलती है।