ह्यूमनॉइड रोबोट में प्रमुख मॉड्यूल के संचालन सिद्धांत

ह्यूमनॉइड रोबोट में मुख्य मॉड्यूल का संचालन सिद्धांत 'धारणा{0}}निर्णय-निष्पादन' बंद-लूप सिस्टम के सहयोगात्मक संचालन के इर्द-गिर्द घूमता है।

 

संयुक्त मॉड्यूल (निष्पादन का मूल)
संयुक्त मॉड्यूल मानव मांसपेशियों और हड्डियों के बराबर रोबोट आंदोलन की नींव है, और मुख्य रूप से निम्नलिखित घटकों से बना है:

 

सर्वो मोटर: शक्ति प्रदान करता है, जिसके लिए उच्च प्रतिक्रिया गति और उच्च टॉर्क घनत्व की आवश्यकता होती है (उदाहरण के लिए, पीक घुटने का टॉर्क 150 एनएम तक पहुंच सकता है)।

रेड्यूसर (जैसे हार्मोनिक ड्राइव, साइक्लोइडल ड्राइव): सटीक (बैकलैश) सुनिश्चित करते हुए मोटर की उच्च गति को संयुक्त द्वारा आवश्यक कम गति और उच्च टॉर्क आउटपुट में परिवर्तित करता है<1 arcminute).

एनकोडर: संयुक्त कोणों और गति की वास्तविक {{0}समय प्रतिक्रिया, बंद लूप नियंत्रण के लिए उपयोग किया जाता है।

बल/टोक़ सेंसर (कुछ उच्च -अंत जोड़ों में): सटीक बल नियंत्रण प्राप्त करने के लिए आउटपुट बल की निगरानी करता है।

विशिष्ट तकनीकी सफलताएँ: साइक्लोइडल संयुक्त मॉड्यूल (जैसे हेचुआन) उच्च भार क्षमता के साथ उच्च परिशुद्धता को जोड़ते हैं; स्वयं विकसित जोड़ (जैसे ज़िंग्शी एरा एल7) 400 एनएम का चरम टॉर्क प्राप्त करते हैं, जो स्ट्रीट डांसिंग जैसे उच्च गतिशील आंदोलनों का समर्थन करते हैं।

 

धारणा मॉड्यूल (पर्यावरण और स्थिति संवेदन)
धारणा प्रणाली मानवीय इंद्रियों का अनुकरण करती है, वास्तविक समय में आंतरिक और बाहरी जानकारी कैप्चर करती है:

 

दृश्य सेंसर (कैमरे + गहराई वाले कैमरे): वस्तुओं को पहचानें और 3डी मानचित्र बनाएं (एसएलएएम एल्गोरिदम के साथ संयुक्त)।

आईएमयू (जड़त्व मापन इकाई): एक्सेलेरोमीटर, जाइरोस्कोप और मैग्नेटोमीटर से बना है, जो वास्तविक समय में मुद्रा और संतुलन की निगरानी करता है।

स्पर्श/बल सेंसर: संपर्क बल और घर्षण को महसूस करने के लिए हाथों और तलवों में स्थापित किया गया (उदाहरण के लिए, पकड़ते समय कप को टूटने से बचाना)।

संयुक्त एनकोडर: कार्रवाई की सटीकता सुनिश्चित करने के लिए संयुक्त स्थिति पर प्रतिक्रिया प्रदान करें।

प्रवृत्ति: 2026 से शुरू होकर, कुशल हाथ आम तौर पर बारीक हेरफेर क्षमताओं को बढ़ाने के लिए सरणी प्रकार के स्पर्श सेंसर (इलेक्ट्रॉनिक त्वचा) को एकीकृत करते हैं।